宇树全面开源 6B 通用人形具身基座大模型 UnifoLM-WLA-1.0

宇树开源了 6B 参数的人形机器人通用具身基座大模型 UnifoLM-WLA-1.0，尝试通过单套权重统一机器人导航、全身运动与末端操作任务。

• 模型架构基于 Qwen3-VL-4B 视觉语言基座，结合 MMDiT 动作流专家网络构建。
• 训练数据整合了约 2500 小时的真机多任务执行数据，覆盖 64 项操作任务。
• 系统支持两指夹爪到五指灵巧手等多种末端执行器的自适应控制，策略推理延迟控制在 106 毫秒。
• 开源范围涵盖模型权重、训练与推理代码、数据链路及真机部署指引。
• 影响/看点：将多模态感知与端到端运动控制整合进 6B 参数模型，可能降低具身智能开发者的算法验证门槛，其实际应用效果将取决于跨复杂非标场景的泛化鲁棒性与真机部署成本。
• 资料依据：
• 阿易 AI Notes（2026-09-11）：https://x.com/AYi_AInotes/status/2098456689611509824
• GitHub Unitree Robotics 官方仓库（2026-09-11）：https://github.com/unitreerobotics/UnifoLM-WLA

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