具身智能新研究：仅凭关节编码器实现无 IMU 人形机器人稳定行走

达姆施塔特工业大学与 DFKI 研究团队展示了仅凭关节编码器实现人形机器人抗推挤行走的最新成果，为降低具身智能硬件对高成本多传感器阵列的依赖提供了新思路。

• 题为「Blind Dexterity」的研究在宇树 Unitree G1 人形机器人上完成，证明在无 IMU（惯性测量单元）及力/力矩传感器反馈的情况下依然可完成稳定行走与抗推挤。
• 算法将机器人柔顺接触过程中的关节编码器动态变化作为全身触觉通道，以此主动感知环境支撑状态。
• 除了无 IMU 双足行走，该方法还实现了脚部控球、滑板定位上板以及抓取箱包手柄等全身操控任务。
• 影响/看点：仅凭本体感觉实现稳定运动意味着人形机器人硬件结构与算法复杂度有望得到简化并降低制造成本，但其在复杂地形与未知动态扰动下的适应边界仍有待更大范围的实机泛化验证。
• 资料依据：
• X：Thomas Wolf（2026-09-26）：https://x.com/Thom_Wolf/status/2103927141742280921
• arXiv（2026-08-29）：https://arxiv.org/abs/2608.29487

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